简述AGV设计与开发及关键技术

AGV的设计与研究涉及到机械设计、机械电子、控制技术、无线传输技术和电子技术等多个学科，是集光、机电、信息和计算机等一体的高科技产品。对于AGV搬运机器人而言，其性能如何主要体现在对导航路径跟踪的准确性、平稳性和对偏差纠正的快速性。然而这些指标通常AGV结构设计及控制器的开发水平息息相关。为了让AGV小车能够按照指定的路径准确、平稳、快速的运行，AGV厂家通常需要对AGV总体机构,以及对AGV控制器的软件和硬件系统进行设计与开发,并进行大量的测试实验。

对于AGV的设计开发可从以下几个方面来进行:

1)AGVS配送系统和AGV车体结构的设计。

2) AGV控制器硬件设计与开发。将AGV控制器按照实现的功能模块化，对各个模块进行硬件设计、开发，使其协调工作。

3) AGV控制器软件设计与开发。根据AGV实际运行的需要，设计并编写相关软件，优化软件结构，实现了转角数据测量、步进电机控制、速度控制、串口通信等功能。

4) AGV相关实验研究:进行AGV控制辅助实验，对部分器件性能做测试并分析:验证系统性能。

在复杂的环境中不迷路，并且安全准确的到达目得地是AGV小车顺利地完成各项任务前提条件。这就需要涉及到以下4个问题的解决：

1) 如何从环境中得到AGV小车周围的障碍物信息及其它相关信息。

2) 如何根据内部及外部传感器求回答AGV小车当前处于环境中的什么位置。

3) 如何根据AGV小车的当前位置和当前信息确定行动策略。

4)如何产生合适的驱动信号使AGV小车运动在预定的轨迹上。