AGV机器人联合运行 移动智能装备成现实

近年来，随着科技的不断进步，各种类型的机器人逐渐进入人们的生活，强悍疯狂的人工智能机器人不单单只存在于科幻电影里，最具代表性的AGV机器人，正在我国大部分制造型企业应用开来，AGV作为自动化运载移动平台能帮助人类降低劳动强度提升工作舒适度，同时还能进行进行一些“不可能完成的任务”。

例如：当AGV机器人投入到汽车等大型设备的装配，效率提高显而易见，显著降低工人的劳动强度减少用工数量是最直接的成果，同时极大地提高了装卸搬运的自动化程度。

由于我国机器人技术起步比较晚，前些年我国自主研发的AGV机器人，只能从事一些点对点规律性运载输送，最近几年随着国内制造行业对自动化升级的需求和国家的大力扶持，机器人联合起来工作，这样的场景已经实现。

例如：大型特种部件体积及重量异常庞大工艺流程复杂，无法由单一自动控制AGV进行完成，很多AGV机器人组合成团队合作完成，AGV机器人可以做到吗?利用深圳米克力美科技研制的AGV，这样的场景已经实现。移动装配智能机器人在多智能体协同导引方面取得突破，实现了多AGV的同步协调运动控制，可以同步.异步.多台联动合作...完成合作搬运物流，提高装配操作的准确度和快速性。

当多个全向移动AGV在合作搬运一个大物料时，对于车体的前进速度以及侧向位移均是合作搬运的重要指标量，为了实现运动过程中的精确同步协调控制，必须将这些指标作为系统输入，实时调整，控制其误差。项目技术负责人李先生介绍：我们主要是将交叉耦合控制方法应用于全方位移动AGV，利用蚂蚁搬家的方式交叉耦合对误差进行控制，达到对AGV的姿态同步控制的目的，实现AGV的全向移动方式的准确控制，最终完成多AGV协作搬运物料等的任务。

项目组还创新地提出了基于多传感器信息融合的多智能体协同导引的理论与方法，多台AGV进行协同运动主要采取主从控制方法，AGV通过AGV中央控制系统信息中特征匹配共享主AGV指令，通过算法获得主AGV的定位信息，从而实现跟踪控制，获得多台AGV的协调运动控制。